Lịch sử của ngành cầu trục có thể được coi là bắt đầu từ cuối thế kỷ thứ 6 trước Công nguyên, khi tời và tời ròng rọc đơn giản được đưa vào sử dụng công trình xây dựng của Hy Lạp cổ đại.
Dưới thời Đế chế La Mã, Cần cẩu máy chạy bộ ra đời thúc đẩy sự phát triển mạnh mẽ hơn của ngành cầu trục. Cần cẩu máy chạy bộ vẫn là dạng cần cẩu chính trong hơn 1000 năm. Cần cẩu phần lớn đã biến mất cùng với Đế chế La Mã trước khi quay trở lại xây dựng vào thời Trung cổ.
Những chiếc cần cẩu đầu tiên giống với những chiếc cần cẩu hiện đại đã xuất hiện cùng với cuộc Cách mạng Công nghiệp. Năm 1838, nhà công nghiệp William Armstrong đã phát minh ra cần cẩu thủy lực chạy bằng nước, loại cần cẩu này nhanh chóng trở nên phổ biến khi nó phát triển và trở nên thiết thực hơn. Ngành sản xuất cầu trục và cần cẩu cũng chính thức đi vào sản xuất hàng loạt vào khoảng thời gian đó ở Đức.
Bước sang thế kỷ 20, sự trỗi dậy của động cơ hơi nước, động cơ đốt trong và động cơ điện đã dẫn đến sự ra đời của cần cẩu chạy bằng năng lượng bên ngoài rất giống với những cần cẩu chúng ta sử dụng ngày nay. Cần cẩu tháp đầu tiên xuất hiện vào năm 1908.
